Luxonis OAK-D Pro - OV9782

Die Luxonis OAK-D Pro in der Version OV9782 (SKU OAK-D-Pro-FF-97): statt der 12-MP-Kamera arbeitet in der Mitte der Farbsensor OV9782 mit 1 MP (1280 × 800), Global Shutter, bis 120 fps und Fixfokus ab 19,6 cm. Er hat dasselbe Sichtfeld wie die Stereokameras, 89,5° diagonal, Farbe und Tiefe erfassen also dieselbe Szene, und das ganze Bild wird gleichzeitig belichtet und verwischt bei schneller Bewegung nicht.

Die OAK-D Pro ist eine Tiefenkamera der Serie 2 mit aktiver Infrarotbeleuchtung: Der Projektor wirft tausende IR-Punkte auf die Szene und verbessert die Tiefe auf glatten Flächen, die IR-Beleuchtung erlaubt den Betrieb im Dunkeln. Der Prozessor Luxonis RVC2 mit 4 TOPS berechnet die Tiefe und führt neuronale Netze in der Kamera aus, die Basis von 75 mm ergibt ideal 70 cm bis 12 m, Gehäuse IP66, Schraubkabel und Y-Adapter im Lieferumfang (bis 7,5 W, 91 g).

Der Punktprojektor ist ein ams Belago 1.1. Das Punktmuster gibt den Stereokameras Textur, wo die Szene keine hat: an einer weißen Wand, auf glattem Boden oder einem einfarbigen Karton, an denen passives Stereo die Tiefe verliert. Die IR-LED beleuchtet die Szene im Infraroten, Erkennung und Bildverarbeitung arbeiten also auch ohne sichtbares Licht. Die Helligkeit von Projektor und Beleuchtung ist einstellbar, beide nehmen je bis 1 W auf. Laut Hersteller ist das Gerät ein Laserprodukt der Klasse 1 nach EN/IEC 60825-1 (Ausgabe 3, 2014).

Die Berechnung übernimmt die Kamera, nicht der Roboterrechner. Der RVC2 liefert 4 TOPS, davon 1,4 TOPS für neuronale Netze, und führt nach der Konvertierung jedes Modell aus, auch eigene Architekturen. Derselbe Chip berechnet die Tiefenkarte mit Filterung und Ausrichtung auf das Farbbild, verfolgt Objekte in 2D und 3D, entzerrt, beschneidet und skaliert das Bild, erkennt Kanten, verfolgt Merkmale und kodiert Video in H.264, H.265 oder MJPEG (4K bei 30 fps, 1080p bei 60 fps). Beim Rechner kommen fertige Ergebnisse an: Objekte mit Entfernung, Punktwolke oder ein komprimierter Stream.

Der Hersteller nennt einen absoluten Tiefenfehler unter 2 % bis 4 m, unter 4 % von 4 bis 7 m und unter 6 % von 7 bis 10 m bei 800P; der kleinste Messabstand beträgt etwa 70 cm bei 800P und etwa 20 cm bei 400P mit erweiterter Disparität. Das Gehäuse aus Aluminium und Gorilla Glass erreicht IP66 mit dem beiliegenden, mit zwei Schrauben gesicherten USB-Kabel, und der Y-Adapter erlaubt eine zusätzliche 5-V-Versorgung, wenn der Rechneranschluss zu wenig Strom liefert. Die Vibrationsfestigkeit wurde nach EN 60068-2-6:2008 geprüft, die Kamera arbeitet bei -20 bis 50 °C, die IMU BNO086 misst Bewegung in 9 Achsen, 1/4"-Gewinde und VESA-75-Bohrungen (M4) dienen der Montage.