Inspire Robots RH56F1

RH56F1 ist eine Konstruktion, bei der der Hersteller auf Steifigkeit und Wahrnehmung gesetzt hat: ein vollständig metallisches, integriertes Skelett, eine genannte passive statische Last von 30 kg und, so der Hersteller, 24 Sensorsätze in 4 Kategorien. Sechs Miniatur-Linearservoantriebe mit Kraftsensoren von 0,1 N Auflösung bewegen 12 Gelenke; der Daumen dreht sich im Bereich 60-180° mit über 155°/s, die vier Finger beugen sich mit über 107°/s, die Hand schließt in bis zu 0,8 s. Die Daumenspitze liefert mindestens 15 N, die Finger mindestens 10 N, Wiederholgenauigkeit ±0,2 mm.

Die Kommunikation läuft über EtherCAT (I/O-Modus mit PDO) mit einer genannten Frequenz von 1 kHz, dazu RS485 mit Registerprotokoll und Modbus RTU (Variante E2) oder CAN FD bis 5 MBit/s (Variante E4), alles über einen achtpoligen, Lemo-kompatiblen Stecker. Die Variante T1 hat 8 kapazitive Tastsensoren: fünf in den Fingerkuppen und drei in Handflächenzonen, jeder mit Normal- und Tangentialkraft in 0,01 N Auflösung, Richtung der Tangentialkraft und einem 24-Bit-Annäherungswert. Die Hand wiegt 615 g ohne und 630 g mit Sensoren, misst 183,3 x 79,1 x 40,5 mm, wird mit einem Flansch Ø50 mm und Zentrierung Ø38 mm befestigt und mit 24-48 V versorgt (Spitzenstrom 5 A).

Jeder Finger arbeitet in einem von drei Modi: Schutzmodus Geschwindigkeit-Kraft, geschlossener Kraftregelkreis oder Impedanzregelung, die Kontaktkraft und Positionsabweichung ausbalanciert und das Objekt schont. Die Register umfassen Winkel in 0,1°, Geschwindigkeit, Kraftschwelle, Schutzstrom, Istkraft, Strom und Temperatur jedes Antriebs, Pause und Not-Halt. Der Hersteller bietet das Gehäuse in vier Farben an: Schwarz, Weiß, Silber und Grau. Die PC-Software mit 13 Aktionen und die Simulation in Gazebo (laut FAQ) ergänzen das Paket.