Inspire Robots RH56E2 - ohne Tastsen­soren

RH56E2 ist die Hand für hohe Lasten: Sechs Miniatur-Linearservoantriebe mit Kraftsensoren bewegen 12 Gelenke, die Daumenspitze bringt 30 N auf, die Finger je 28 N, und der Hersteller nennt eine Tragfähigkeit entsprechend 15 kg sowie rund 3 kg aktive Kraft je Finger. Die Hand schließt in 0,8 s, die vier Finger beugen sich schneller als 200°/s, der Daumen dreht sich im Bereich 75-170°. Wiederholgenauigkeit ±0,2 mm, Kraftauflösung 0,05 N (Handbuch: 0,1 N). Gewicht 770 g (Version ohne Tastsensoren), Abmessungen 211,5 x 93,0 x 47,5 mm, Flansch Ø50 mm mit Zentrierung Ø38 mm.

Anders als DFX und BFX hat die E2 drei Kommunikationswege: Ethernet mit Modbus TCP (Standard 192.168.11.210, Port 6000) in jeder Version sowie RS485 (Variante 2) oder CAN 2.0 (Variante 0) über einen achtpoligen, Lemo-kompatiblen Stecker. Diese Version hat keine Tastsensoren: Die Greifkraft messen die Kraftsensoren in den sechs Antrieben (Auflösung 0,05 N, Handbuch: 0,1 N), Schutzmodus und geschlossener Kraftregelkreis arbeiten wie in der Version T1/T2. Die Tastmatrix (17 piezoresistive Sensoren T1 oder 5 kapazitive T2) hat die eigene Karte RH56E2 mit Tastsensoren.

Jeder Finger arbeitet in einem von zwei Modi: Schutzmodus Geschwindigkeit-Kraft (Stopp auf Winkel oder beim Überschreiten der Kraftschwelle) oder geschlossener Kraftregelkreis, in dem die Hand die Sollkraft hält und Änderungen folgt. Die Register umfassen Winkel, Geschwindigkeit, Kraftschwelle bis 3000 g je Finger, Istkraft, Strom und Temperatur der Antriebe sowie 40 Gesten, davon 13 werkseitig. Versorgung 24 V ±10 %, Ruhestrom 0,25 A, Spitzenstrom 4 A. Nach dem Abschalten blockieren die Finger selbsttätig, eine Anzeige auf dem Handrücken zeigt den Kommunikationsstatus. Der Kartenpreis gilt für die Version ohne Tastsensoren; die Version mit Tastsensoren T1 oder T2 hat eine eigene Karte.