Inspire Robots RH56BFX

RH56BFX teilt mit dem Modell DFX die Mechanik, die Maßzeichnung (217,8 x 80,7 x 31,2 mm), das Gewicht von 540 g, den Stecker GX12, das RS485-Protokoll mit Modbus RTU und ein gemeinsames Handbuch. Der Unterschied steckt in den sechs Antrieben: In der BFX sind sie auf Geschwindigkeit übersetzt. Die vier Finger beugen sich mit 570°/s (DFX: 260°/s), der Daumen beugt sich mit 150°/s und dreht sich mit 235°/s; der Hersteller positioniert diese Hand für leichte Interaktionsaufgaben: Gesten, Vorführungen, schnelle Griffe leichter Objekte wie Schlüssel, Ei, Schwamm oder weiche Beutel.

Der Preis für die Geschwindigkeit ist die Kraft: 6 N an der Daumenspitze und 4 N an den Fingern, bei gleicher Auflösung der Kraftsensoren von 0,5 N und ±0,2 mm Wiederholgenauigkeit. Versorgung 24 V (Herstellerseite: 12-48 V), Ruhestrom 0,09 A, Spitzenstrom 2 A. Jeder Antrieb hat einen Kraftsensor und einen absoluten Positionssensor; Ansteuerung, Register, 40 Bewegungssequenzen im Speicher und die PC-Software sind mit der DFX gemeinsam, ebenso die Version RH56BFXW mit zweiachsigem Handgelenk (±27°, ±22°, 2 N·m).

Die Ansteuerung läuft über RS485 (115 200 Bit/s, bis 254 Hände am Bus) mit dem Registerprotokoll des Herstellers oder mit Modbus RTU; RS232 und CAN auf Anfrage. Je Finger werden Winkel, Geschwindigkeit und Kraftschwelle vorgegeben, die Hand meldet Istwinkel, Kraft, Strom, Temperatur und Fehlercodes, und laut FAQ des Herstellers lässt sich die Hand in Gazebo simulieren. Die BFX wählt man, wo die Dynamik der Geste zählt und nicht die Traglast; für schwerere Objekte verweist der Hersteller auf die DFX, für Industriearbeit auf die E2.