Inspire Robots EG2-4C

EG2-4C2 und EG2-4B bilden die Serie EG2-4X2 mit gemeinsamem Handbuch: derselbe Linearservoantrieb, dieselbe Zwei-Finger-Mechanik und derselbe Drucksensor in einem 25 mm dicken Gehäuse. Die Version 4C2 ist stärker (20 N statt 15 N) und langsamer (70 mm/s, volles Schließen in 1,3 s), ihr Korpus ist 2 mm breiter und 11 mm niedriger. Die Öffnung von 70 mm wird in dimensionslosen Einheiten 0-1000 vorgegeben, Minimum und Maximum werden im Flash gespeichert, der Greifer behält den Arbeitsbereich also auch ohne Versorgung.

Kraft- und Positionsregelung arbeiten parallel, der Hersteller nennt das Kraft-Positions-Doppelregelung. Der Greifbefehl enthält Geschwindigkeit (1-1000) und Kraftschwelle in Gramm (50-1000); überschreitet der Druck auf das Objekt die Schwelle, stoppt der Antrieb und hält. Im Dauergreifmodus drückt die Steuerung nach, sobald der Sensor ein Absinken der Kraft unter die Schwelle erkennt. Nach dem Abschalten der Versorgung blockiert die Mechanik von selbst und das Objekt bleibt in den Fingern; der Hersteller nennt außerdem eine Fallerkennung.

Schnittstelle ist RS485 am fünfpoligen Miniatur-Rundsteckverbinder XS6-5P (GND, VCC, A+, B-, GND); RS232- und CAN-Versionen fertigt der Hersteller auf Bestellung. An einem Bus arbeiten bis zu 254 Greifer mit unterschiedlichen IDs, die Baudrate 115 200, 57 600 oder 19 200 Bit/s wird per Register umgeschaltet. Zwei Protokolle stehen zur Wahl: das Inspire-Registerprotokoll mit Rahmen 0xEB 0x90 und Antwort in 165 µs sowie Modbus RTU (Funktionscodes 0x03, 0x06, 0x10) mit Registern für Öffnung, Geschwindigkeit, Kraft, Strom, Treibertemperatur, Fehlercode und Status. Ein Teil der Befehle ist mit den Händen RH56 identisch, ein für die Inspire-Hand geschriebenes Programm steuert also auch den Greifer; das Herstellerhandbuch zeigt Beispielrahmen für jeden Befehl.