Inspire Robots EG2-4B

Die Serie EG2 vereint in einem Gehäuse den Miniatur-Linearservoantrieb des Herstellers, die Mechanik der zwei Finger und einen Drucksensor. Beim EG2-4B öffnen die Finger zusammen 70 mm (71 mm laut Maßzeichnung) und schließen den vollen Hub in 0,85 s bei bis zu 97 mm/s. Die Öffnung wird in dimensionslosen Einheiten 0-1000 vorgegeben; Minimum und Maximum lassen sich im Flash-Speicher ablegen, der Greifer behält den Arbeitsbereich also auch ohne Versorgung.

Kraft- und Positionsregelung arbeiten parallel, der Hersteller nennt das Kraft-Positions-Doppelregelung. Der Greifbefehl enthält Geschwindigkeit (1-1000) und Kraftschwelle in Gramm (50-1000); überschreitet der Druck auf das Objekt die Schwelle, stoppt der Antrieb und hält. Im Dauergreifmodus drückt die Steuerung nach, sobald der Sensor ein Absinken der Kraft unter die Schwelle erkennt. Nach dem Abschalten der Versorgung blockiert die Mechanik von selbst und das Objekt bleibt in den Fingern; der Hersteller nennt außerdem eine Fallerkennung.

Schnittstelle ist RS485 am fünfpoligen Miniatur-Rundsteckverbinder XS6-5P (GND, VCC, A+, B-, GND); RS232- und CAN-Versionen fertigt der Hersteller auf Bestellung. An einem Bus arbeiten bis zu 254 Greifer mit unterschiedlichen IDs, die Baudrate 115 200, 57 600 oder 19 200 Bit/s wird per Register umgeschaltet. Zwei Protokolle stehen zur Wahl: das Inspire-Registerprotokoll mit Rahmen 0xEB 0x90 und Antwort in 165 µs sowie Modbus RTU (Funktionscodes 0x03, 0x06, 0x10) mit Registern für Öffnung, Geschwindigkeit, Kraft, Strom, Treibertemperatur, Fehlercode und Status. Ein Teil der Befehle ist mit den Händen RH56 identisch, ein für die Inspire-Hand geschriebenes Programm steuert also auch den Greifer. Die Statusabfrage liefert in einem Rahmen Betriebszustand, Fehlercode, Temperatur, Öffnung und Kraftvorgabe; das Herstellerhandbuch zeigt Beispielrahmen für jeden Befehl.