Inspire Robots RH56DFX

RH56DFX ist die verbreitetste Hand der Familie RH56 von Inspire Robots: fünf Finger in der Größe einer menschlichen Hand, 6 Freiheitsgrade und 12 Gelenke. Jeden der vier Finger beugt ein Miniatur-Linearservoantrieb, zwei weitere übernehmen Beugung und seitliche Drehung des Daumens. Alle sechs Antriebe haben einen integrierten Kraftsensor mit 0,5 N Auflösung und einen absoluten Positionssensor: Nach dem Einschalten braucht die Hand keine Referenzfahrt, und ohne Versorgung blockieren die Finger mechanisch und halten den Griff.

Die Daumenspitze bringt 15 N auf, die übrigen Finger je 10 N; die vier Finger beugen sich mit 260°/s, der Daumen beugt sich mit 70°/s und dreht sich mit 107°/s über mehr als 65°. Die Wiederholgenauigkeit der Fingerspitze liegt bei ±0,2 mm. Die Hand wiegt 540 g (650 g mit Handgelenk), misst 217,8 x 80,7 x 31,2 mm und wird mit einem Flansch Ø52 mm und Zentrierung Ø38 mm an Roboterarm oder Prothese befestigt. Versorgung 24 V (Handbuch; die Herstellerseite nennt 12-48 V), Ruhestrom 0,09 A, Spitzenstrom 2 A.

Die Ansteuerung erfolgt über RS485 (115 200 Bit/s, bis 254 Hände an einem Bus) mit dem Registerprotokoll des Herstellers oder mit Modbus RTU; RS232 und CAN sind Sonderausführungen. Für jeden Finger werden Winkel, Geschwindigkeit und Kraftschwelle in Gramm vorgegeben, die Hand meldet Istwinkel, Antriebsposition, Kraft, Strom, Temperatur und Fehlercodes zurück. Im Flash finden 40 Bewegungssequenzen mit je 8 Schritten Platz, die PC-Software des Herstellers bringt 13 fertige Aktionen mit: offene Hand, Flaschengriff, Dreifingergriff, Faust. Die Version RH56DFXW ergänzt ein zweiachsiges Handgelenk: Gieren ±27°, Neigen ±22°, Moment 2 N·m.